从手动示教到自动运行的实际步骤

机械手停机应让设备完成当前安全动作后再结束自动循环，不能通过直接拉闸的方式代替正🎆常停机。短暂停机时，应停止自动程序并保持工具处于安全位置；长时间停机时，应关闭主电源、气源和焊接电源，并按照设备要求释放残余压力。

先确认“钢手”对应哪类工业设备

机械手运行报警通常🔑分为安全回路报警、伺服🔍报警、位置异常、工具异常和外部设备联锁报警，处理顺序应是停止风险动作、读取报警信息、确认现场状态，再决定是否复位。

运行中出现报警时如何判断

机械手名称不清时，操作人员应先查看设备铭牌、说明书和控制柜标签，不能仅凭外观判断额定能力。型号、负载、轴数、末端工具和控制系统不同，示教坐标、报警代码及复位方式也可能完全不同。

手动示教时，操作人员应优先使用低速度和单步功能，并保持身体处于危险区域之外。移动机械臂前要确认当前坐标系，轴坐标、基坐标和工具坐标的方向不同，误选坐标系可能导致机械手按照预期相反的方向运动。

机械手换型时，操作人员需要核对新工件程序、夹具型号、工具中心点、抓取方向和安全高度。更换末端工具后，应重新确认工具坐标、负载参数和碰撞区域；更换夹具定位点后，应重新进行低速单步验证。