再按 NMT、SDO、PDO 顺序测试

CANopen 基础测试应先确认 NMT 状态，再测试 SDO 读写，最后验证 PDO 周期通信。节点上电后通常需要观察启动报文和心跳，再通过网络管理命令切换到预运行或运行状态。节点没有进入可通信状态时，直接读取 PDO 往往只能得到无效结果。

先准备总线和节点参数

CANopen 是运行在 CAN 总线之上的高层通信协议，常见内容包括 NMT、SDO、PDO、心跳、节点保护🎵、对象字典、EDS 文件和设备配置。免费方案可以完成学习、报文观察、节点调试或基础开发，但不同工具对硬件、操作系统、协议功能和商业授权的限制不同。搜索到标注💯“安卓版”的安装包时，还需要确认它究竟是 CAN 报文查看器、远程监控客户端，还是与 CANopen 无关的页面应用。

免费 CANopen 工具的选择，应先区分学习协议、抓取报文、配置设备和编写产品软件四种目标。单个应用很少能够同时覆盖这些任务，先确定目标可以减少下载无关软件或购买不兼容硬件的风险。